1．棉纺梳棉并条工序段条筒运输

如图1所示，主要用于梳棉机——预并条机工序之间的棉条筒流转，通过与生产管理系统（MES）对接可实时获取生产信息，在配套轨道（如图2所示）的辅助下可及时准确地将一米直径的棉条筒从梳棉机的满筒出口处运送到头并并条机导条架的喂入处，并将空筒从并条机处运回到梳棉机自动换筒装置的空条筒入口处，亦可运输到指定的机台区域或者缓存区，当指定机台不需要条筒时，可以将条筒运输至缓存区，优先将梳棉满桶运输至机台区域等均可实现，从而实现物料在梳并工序段之间的智能化、柔性化、闭环式流转。也可以通过现场安装的空满筒区域管理系统来实时调度空满筒的运输任务（如图3）。

通过使用我们的机器人条筒运输系统，可以极大的节省劳动强度和用工人数，并且对梳棉挡车工的要求还低，工人只需要会更换电池，开关机即可完成对机器人的维护，再则通过我们设定的物理按键一键打开或关闭调度系统，最后是通过触摸屏可以灵活的掌控梳棉机空满筒的流向，只需要便捷的操作即可轻松驾驭我们的机器人系统。（如图4）

该机器人基于双激光SLAM定位导航技术，采用动态地图重建、机器视觉、集群控制等先进技术，配置上下双激光雷达、RGBD工业相机、IMU、里程计等多种传感器，具备大规模精确建图、自主避障、自动充电、多重防护、多机协同、人机交互等功能，最大移动速度为1.2m/s,可连续8小时以上持续工作；采用特有的机械手抓专利技术，能实现1米直径棉条筒的精确位姿检测（定位精度可达8mm）、智能抓取、自动放筒摆放，能实现定点到定点、区域到定点的智能运输。针对生产工艺有特殊要求的厂家，我们也可以配合二维码，rfid等识别校验，保证条筒的精准运输，真正意义上的助力生产。注：梳并工序一班组（12h）时间内，为满足生产要求，工人需持续运输条筒5.27小时。

预并-条并卷-精梳机-末并-粗纱工序段条筒运输

0.6米直径棉条筒智能运输机器人，如图7所示，主要用于预并——条并卷工序间或精梳——末并工序间以及末并—粗纱工序段等棉条筒流转。一般这些工序段粗纱工序段采用0.6或者0.5米直径的条筒，对于机器人来说，都可以比较完美的去适配现场的这种需求。

该机器人与1米直径棉条筒智能运输机器人采用相同的技术，解决了在动态场景、多变场景、扰动场景下精确定位问题，并且可在条筒暂存区自动搜索相应规格的棉条筒，然后智能抓取、自动运输、自动摆放。在预并——条并卷工序段，多台机器人系统将满筒从头并并条机的满条筒出口处运送到条筒暂存区或条并卷机导条架的喂入处，再将空筒从条并卷机导条架的喂入处或条筒暂存区运回到头并并条机的空条筒入口处。

在精梳——末并工序段，该机器人在配套轨道（如图7所示）的辅助下，将满筒从精梳机的满筒出口处运送到条筒暂存区或末并条机导条架的喂入处，再将空筒从末并条机导条架喂入处运回到条筒暂存区或精梳机空筒入口处。这两个工序段间，棉条筒流转速度较快，机器人取代人工优势明显，极大减轻了工人劳动强度、提高了工作效率。

这款机器人的操作方式和上述一米条筒运输的模式类似，只是根据不同工序段的作业要求不同，细节上略有调整和差异。对工人的要求基本相同，不仅仅是减轻了工人的劳动强度，更是助力了智能化升级改造的趋势。吧工人从枯燥的条筒运输中解放出来，有K1体育app的时间去关注设备棉条的质量等问题。（图9-11为实施现场）

2．细纱--络筒工序段

主要用于细纱——络筒工序段之间空/满纱管料筒的流转，机器人通过机器视觉技术识别品种和检测料筒的精确位姿，利用搭载的电磁吸附装置牵引运输料筒。

该机器人将细纱机生产的满纱管运输到对应品种的络筒机上料口，然后机器人将络筒机上纱后产生的空桶再运送回细纱机出料口接满纱管；相同地，机器人将络筒机处的空纱管运输到对应品种的细纱机上料口，然后机器人再把上料后的空桶运回络筒机处接空纱管；物料循环流转过程如图13所示。注：管纱料桶重量重，运送路线长，使用机器人运输后可大大缓解此工序的劳动强度。

(学会办公室张供稿)